------------------------------------------------------------------------------------
Для построения инерциальной системы навигации необходимо акселерометры ориентировать относительно плоскости горизонта с большой точностью и стабилизировать их в этом положении во время пилета в условиях непрерывных возмущений.
Как известно, для стабилизации каких-либо устройств и горизонтальной плоскости на движущемся объекте используются гироскопические вертикали маятниковой коррекцией. Однако такие вертикали, например ЦГВ-4, не обладают необходимой точностью построения и выдерживания направления вертикали, так как подвержены влиянию ускорений объекта
Рис. 11.5. Модель гиромаятника: 1-гироскоп; 2-платформа: 3-акселерометр;
В 1923 г. немецкий ученый Макс Шулер тероетически показал, что физический маятник, длина которого равна радиусу Земли, а период колебаний при этом равен 84,4 мин, является невозмущаемым, т. е. не при каких ускорениях точки подвеса его плечо не отклоняется от направления вертикали места на Земле. Естественно, что построить такой маятник не представляется возможным, но его можно моделировать. В 1932 г. советские ученые Е. Б. Левенталь и Л. М. Кофман, предложили модель маятника с периодом колебаний 84,4 мин. Модель маятника представляет собой гироскоп 1 с вертикальным кинетическим моментом (рис. 11.5). На платформе 2, стабилизируемой гироскопом 1, установлен акселерометр 3, измеряющий ускорения платформы. Сигнал, снимаемый с акселерометра, интегрируется в интеграторе 4 и поступает на датчик момент гироскопа, располагаемый на оси гироскопа параллельной оси измерения ускорений, заставляя гироскоп прецессировать.
Скорость прецессии гироскопа а является абсолютной угловой скоростью, поскольку она вызвана сигналом, пропорциональным абсолютному ускорению, замеряемому акселерометром. Относительная угловая скорость движения гироскопа отлучается как разность абсолютной угловой скорости и переносной угловой скорости
Таким образом возможно построение прецизионной гироскопической вертикали, не возмущаемой ускорениями, которая сможет удовлетворить требованиям к стабилизации в плоскости горизонта акселерометров инерциальной системы навигации.
